https://www.zhihu.com/question/53571648 

有哪些开源项目是关于单目+imu做slam的？

https://zhuanlan.zhihu.com/p/34995102

SLAM/VIO学习总结

上述网址提到一篇论文2018年发表的，英文网址为：https://ieeexplore.ieee.org/document/8460664

中文翻译网址：https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/81414264 翻译了80%的内容。

主要包含：

MSCKF，OKVIS，ROVIO，VINS-Mono，SVO+MSF，SVO+GTSAM 六种算法在相同硬件平台和相同数据集（EuRoC）的对比；

硬件平台：

  Laptop

Lenovo Thinkpad W540，拥有Intel Core i7-4810MQ 2.8GHz，32G RAM。Laptop在此处只是用于作为其他硬件平台做参考。

  Intel NUC

处理器为Intel Core i7-5557U 3.10GHz，16G RAM，运行功率为28W，大小为10×10cm。

 UP Board

处理器为Intel Atom x5-Z8350 1.44GHz，4G RAM，功率为12W，大小为8.5×8.6cm。

  ODROID

处理器为一个ARM A7 1.5GHz和一个ARM A15 2.0 GHz，2G RAM，功率为10W，大小为8.3×5.8cm。 

结论是：

SVO+MSF是计算效率最高的算法。

VINS-Mono是状态估计精度最高的算法。在有回环的Vins-monolc算法不能在ODROID运行。

ROVIO则处于两者之间。不过在本次测试中发现ROVIO不能在Up Board上正常运行